A Esgrima em cadeira de rodas foi desenvolvida pelo neurologista alemão, naturalizado britânico, Sir Ludwig Guttmann, no Hospital Stoke Mandeville na Inglaterra e apresentada ao mundo nos Jogos Paralímpicos de 1960 em Roma.
Em 1948, Ludwig Guttman organizou uma competição esportiva que envolvia veteranos da Segunda Guerra Mundial com lesão na medula espinhal, em Stoke Mandeville, na Inglaterra.
Quatro anos mais tarde, competidores da Holanda uniram-se aos jogos e, assim, nasceu um movimento internacional. Jogos no estilo olímpico, para atletas deficientes, foram organizados pela primeira vez em Roma, em 1960, portanto é uma das modalidades mais antigas das Paralimpíadas.
Até 1955 as regras da esgrima em cadeira de rodas ainda não estavam completamente definidas. Graças a entrada do esporte no cronograma dos Jogos Paralímpicos, a França propôs um novo regulamento, baseado nas normas da Federação Internacional de Esgrima (FIE).
Somente quatro anos depois da estreia, nos jogos de Tóquio, é que foram realizadas competições das três categorias do esporte: sabre, florete e espada. A princípio, mulheres poderiam competir apenas florete. A partir de 1972 elas começaram a disputar também na espada.